Ruka

Funkce
bool	rkArmMoveTo (double x, double y)
	Pohnutí rukou na souřadnice X Y. ...
bool	rkArmPosition (double &outX, double &outY)
	Na kterých souřadnicích je teď konec ruky? ...
bool	rkArmIsGrabbing ()
	Jsou prsty ruky rozevřené? ...
void	rkArmSetGrabbing (bool grab)
	Otevřít/zavřít prsty ruky. ...
void	rkArmSetServo (uint8_t id, float degrees)
	Pohnout servo na úhel. ...
float	rkArmGetServo (uint8_t id)
	Na jaké pozici je servo? ...
std::unique_ptr< rbjson::Object >	rkArmGetInfo ()
	Informace o mechanice ruky. ...

Detailní popis

Metody pro obsluhu samotné ruky.

Dokumentace funkcí

rkArmGetInfo()

std::unique_ptr< rbjson::Object > rkArmGetInfo

(

)

Informace o mechanice ruky.

Tato funkce vrací JSON objekt který obsahuje informace o rozměrech ruky, limitech jejích kloubů a další. Je určena pro předání informací do webového rozhraní v aplikaci RBControl.

Návratová hodnota

JSON objekt obsahující informace o ruce.

rkArmGetServo()

float rkArmGetServo

(

uint8_t

id

)

Na jaké pozici je servo?

Parametry

id	ID serva, 0 až 2 včetně.

Návratová hodnota

Vrací úhel ve stupních, nebo NaN pokud se úhel nepodaří zjistit. Použijte funkci isnan na kontrolu tohoto stavu.

rkArmIsGrabbing()

bool rkArmIsGrabbing

(

)

Jsou prsty ruky rozevřené?

Návratová hodnota

Vrátí true, pokud jsou prsty ruky momentálně plně rozevřeny.

rkArmMoveTo()

bool rkArmMoveTo	(	double	x,
		double	y
	)

Pohnutí rukou na souřadnice X Y.

Zadávají se cílové souřadnice pro konec ruky s čelistmi.

Souřadnice jsou počítany v milimetrech. Souřadnicový systém má počátek v ose prostředního serva (id 0), doprava od ní se počítá +X, nahoru -Y a dolů +Y. Při pohledu na robota z pravého boku:

                      Y-
                      |     /\   <---- Ruka
                      |    /  \
                      |   /    \
                      |  /      \
                      | /        C  <-- Cílová pozice, "prsty rukou"
                      |/
Osa prostředního ---> 0--------------------- X+
serva na robotovi.    |
                      |
                      |
                      |
                      |
                      Y+

Souřadnice nemusíte měřit ručně, jsou vidět v aplikaci RBController nahoře vlevo nad rukou. Vždy je to X a Y nad sebou, zleva první dvojice je pozice kurzoru (červené čárkované kolečko) a druhá je opravdová pozice, na kterou se ruka dostala.

Varování: ruka se nedokáže ze všech pozic dostat na všechny ostatní pozice, typicky musí "objet" tělo, aby nenarazila. Pokud pohyb nefunguje, zkuste zadat nějakou pozici, na kterou by se ruka měla dostat odkudkoliv (např. 145;-45) a až pak kýženou cílovou pozici.

Parametry

x	Cílová souřadnice X
y	Cílová souřadnice Y

Návratová hodnota

Pokud se podařilo najít řešení a ruka se pohnula, vrátí funkce true. Pokud ne, vrátí false.

rkArmPosition()

bool rkArmPosition	(	double &	outX,
		double &	outY
	)

Na kterých souřadnicích je teď konec ruky?

Tato funkce má dvě výstupní hodnoty, proto jsou outX a outY výstupní proměnné, i když jsou předávány jako parametry.

Parametry

outX	Do této proměnné bude zapsána souřadnice X.
outY	Do této proměnné bude zapsána souřadnice Y.

Návratová hodnota

Vrátí false pokud se pozici nepodaří zjistit, jinak true.

rkArmSetGrabbing()

void rkArmSetGrabbing

(

bool

grab

)

Otevřít/zavřít prsty ruky.

Parametry

grab	Pokud true, prsty ruky se sevřou, pokud false tak se uvolní.

rkArmSetServo()

void rkArmSetServo	(	uint8_t	id,
		float	degrees
	)

Pohnout servo na úhel.

Parametry

id	ID serva, 0 až 2 včetně.
degrees	Úhel ve stupních, na který se má servo pohnout.