Funkce
void	rkMotorsSetPower (int8_t left, int8_t right)
	Nastavení výkonu motorů. ...

void	rkMotorsSetPowerLeft (int8_t power)
	Nastavení výkonu levého motoru. ...

void	rkMotorsSetPowerRight (int8_t power)
	Nastavení výkonu pravého motoru. ...

void	rkMotorsSetPowerById (uint8_t id, int8_t power)
	Nastavení výkonu motoru podle jeho čísla (M1...M4) na desce. ...

void	rkMotorsSetSpeed (int8_t left, int8_t right)
	Nastavení rychlosti motorů. ...

void	rkMotorsSetSpeedLeft (int8_t speed)
	Nastavení rychlosti levého motoru. ...

void	rkMotorsSetSpeedRight (int8_t speed)
	Nastavení rychlosti pravého motoru. ...

void	rkMotorsSetSpeedById (uint8_t id, int8_t speed)
	Nastavení rychlosti motoru podle jeho čísla (M1...M4) na desce. ...

void	rkMotorsDrive (float mmLeft, float mmRight, uint8_t speed)
	Popojetí oběma motory o vzdálenost v mm (blokující). ...

void	rkMotorsDriveLeft (float mm, uint8_t speed)
	Popojetí levým motorem o vzdálenost v mm (blokující). ...

void	rkMotorsDriveRight (float mm, uint8_t speed)
	Popojetí pravým motorem o vzdálenost v mm (blokující). ...

void	rkMotorsDriveById (uint8_t id, float mm, uint8_t speed)
	Popojetí motorem podle ID o vzdálenost v mm (blokující). ...

void	rkMotorsDriveAsync (float mmLeft, float mmRight, uint8_t speed, std::function< void()> callback=nullptr)
	Popojetí oběma motory o vzdálenost v mm (asynchroní). ...

void	rkMotorsDriveLeftAsync (float mm, uint8_t speed, std::function< void()> callback=nullptr)
	Popojetí levým motorem o vzdálenost v mm (asynchroní). ...

void	rkMotorsDriveRightAsync (float mm, uint8_t speed, std::function< void()> callback=nullptr)
	Popojetí pravým motorem o vzdálenost v mm (asynchroní). ...

void	rkMotorsDriveByIdAsync (uint8_t id, float mm, uint8_t speed, std::function< void()> callback=nullptr)
	Popojetí motorem podle ID o vzdálenost v mm (asynchroní). ...

float	rkMotorsGetPositionLeft (bool fetch=false)
	Vrátí absolutní najetou vzálenost na levém motoru v mm. ...

float	rkMotorsGetPositionRight (bool fetch=false)
	Vrátí absolutní najetou vzálenost na pravém motoru v mm. ...

float	rkMotorsGetPositionById (uint8_t id, bool fetch=false)
	Vrátí absolutní najetou vzálenost na motoru podle ID. ...

void	rkMotorsSetPositionLeft (float positionMm=0.f)
	Nastaví absolutní počítadlo vzdálenosti na levém motoru na hodnotu v mm. ...

void	rkMotorsSetPositionRight (float positionMm=0.f)
	Nastaví absolutní počítadlo vzdálenosti na pravém motoru na hodnotu v mm. ...

void	rkMotorsSetPositionById (uint8_t id, float positionMm=0.f)
	Nastaví absolutní počítadlo vzdálenosti na motoru podle ID na hodnotu v mm. ...

void	rkMotorsJoystick (int32_t x, int32_t y)
	Nastavení rychlosti motorů podle joysticku. ...

Detailní popis

Metody pro obsluhu motorů.

Dokumentace funkcí

◆ rkMotorsDrive()

void rkMotorsDrive	(	float	mmLeft,
		float	mmRight,
		uint8_t	speed
	)

Popojetí oběma motory o vzdálenost v mm (blokující).

Tato funkce zablokuje program, dokud robot danou vzdálenost neujede.

Parametry

mmLeft	kolik milimetrů má ujet levý motor
mmRight	kolik milimetrů má ujet pravý motor
speed	rychlost, kterou má robot jet od -100% do 100%

◆ rkMotorsDriveAsync()

void rkMotorsDriveAsync	(	float	mmLeft,
		float	mmRight,
		uint8_t	speed,
		std::function< void()>	callback = `nullptr`
	)

Popojetí oběma motory o vzdálenost v mm (asynchroní).

Tato funkce vrátí okamžítě, a po dojetí zavolá callback.

Příklad použití:

rkMotorsDriveAsync(100, 100, 50, []() {
    printf("Dojel jsem!\n");
});

Parametry

mmLeft	kolik milimetrů má ujet levý motor
mmRight	kolik milimetrů má ujet pravý motor
speed	rychlost, kterou má robot jet od -100% do 100%
callback	funkce, která je zavolána jakmile robot dojede o určenou vzdálenost

◆ rkMotorsDriveById()

void rkMotorsDriveById	(	uint8_t	id,
		float	mm,
		uint8_t	speed
	)

Popojetí motorem podle ID o vzdálenost v mm (blokující).

Tato funkce zablokuje program, dokud robot danou vzdálenost neujede.

Parametry

id	číslo motoru, který má jet, od 1 do 4 včetně
mm	kolik milimetrů má motor ujet
speed	rychlost, kterou má motor jet od -100% do 100%

◆ rkMotorsDriveByIdAsync()

void rkMotorsDriveByIdAsync	(	uint8_t	id,
		float	mm,
		uint8_t	speed,
		std::function< void()>	callback = `nullptr`
	)

Popojetí motorem podle ID o vzdálenost v mm (asynchroní).

Tato funkce vrátí okamžítě, a po dojetí zavolá callback.

Příklad použití:

rkMotorsDriveByIdAsync(2, 100, 50, []() {
    printf("Dojel jsem!\n");
});

Parametry

id	číslo motoru, který má jet, od 1 do 4 včetně
mm	kolik milimetrů má ujet pravý motor
speed	rychlost, kterou má robot jet od -100% do 100%
callback	funkce, která je zavolána jakmile robot dojede o určenou vzdálenost

◆ rkMotorsDriveLeft()

void rkMotorsDriveLeft	(	float	mm,
		uint8_t	speed
	)

Popojetí levým motorem o vzdálenost v mm (blokující).

Tato funkce zablokuje program, dokud robot danou vzdálenost neujede.

Parametry

mm	kolik milimetrů má ujet levý motor
speed	rychlost, kterou má motor jet od -100% do 100%

◆ rkMotorsDriveLeftAsync()

void rkMotorsDriveLeftAsync	(	float	mm,
		uint8_t	speed,
		std::function< void()>	callback = `nullptr`
	)

Popojetí levým motorem o vzdálenost v mm (asynchroní).

Tato funkce vrátí okamžítě, a po dojetí zavolá callback.

Příklad použití:

rkMotorsDriveLeftAsync(100, 50, []() {
    printf("Dojel jsem!\n");
});

Parametry

mm	kolik milimetrů má ujet levý motor
speed	rychlost, kterou má robot jet od -100% do 100%
callback	funkce, která je zavolána jakmile robot dojede o určenou vzdálenost

◆ rkMotorsDriveRight()

void rkMotorsDriveRight	(	float	mm,
		uint8_t	speed
	)

Popojetí pravým motorem o vzdálenost v mm (blokující).

Tato funkce zablokuje program, dokud robot danou vzdálenost neujede.

Parametry

mm	kolik milimetrů má ujet pravý motor
speed	rychlost, kterou má motor jet od -100% do 100%

◆ rkMotorsDriveRightAsync()

void rkMotorsDriveRightAsync	(	float	mm,
		uint8_t	speed,
		std::function< void()>	callback = `nullptr`
	)

Popojetí pravým motorem o vzdálenost v mm (asynchroní).

Tato funkce vrátí okamžítě, a po dojetí zavolá callback.

Příklad použití:

rkMotorsDriveRightAsync(100, 50, []() {
    printf("Dojel jsem!\n");
});

Parametry

mm	kolik milimetrů má ujet pravý motor
speed	rychlost, kterou má robot jet od -100% do 100%
callback	funkce, která je zavolána jakmile robot dojede o určenou vzdálenost

◆ rkMotorsGetPositionById()

float rkMotorsGetPositionById	(	uint8_t	id,
		bool	fetch = `false`
	)

Vrátí absolutní najetou vzálenost na motoru podle ID.

Parametry

id	číslo motoru od 1 do 4 včetně
fetch	zeptá se koprocesoru na opravdovou pozici, místo toho, aby vrátil "cachovanou" hodnotu, ale volání trvá déle

Návratová hodnota: absolutní (celková) najetá vzdálenost na motoru v mm

◆ rkMotorsGetPositionLeft()

float rkMotorsGetPositionLeft ( bool fetch = false )

Vrátí absolutní najetou vzálenost na levém motoru v mm.

Parametry

fetch zeptá se koprocesoru na opravdovou pozici, místo toho, aby vrátil "cachovanou" hodnotu, ale volání trvá déle

Návratová hodnota: absolutní (celková) najetá vzdálenost na levém motoru v mm

◆ rkMotorsGetPositionRight()

float rkMotorsGetPositionRight ( bool fetch = false )

Vrátí absolutní najetou vzálenost na pravém motoru v mm.

Parametry

fetch zeptá se koprocesoru na opravdovou pozici, místo toho, aby vrátil "cachovanou" hodnotu, ale volání trvá déle

Návratová hodnota: absolutní (celková) najetá vzdálenost na pravém motoru v mm

◆ rkMotorsJoystick()

void rkMotorsJoystick	(	int32_t	x,
		int32_t	y
	)

Nastavení rychlosti motorů podle joysticku.

Tato funkce nastaví rychlost motorů podle výstupu z joysticku. Očekává dvě hodnoty od -32768 do 32768, posílané například aplikací RBController. Funkce tyto hodnoty převede na rychlost a nastaví ji.

Parametry

x	X hodnota z joysticku.
y	Y hodnota z joysticku.

◆ rkMotorsSetPositionById()

void rkMotorsSetPositionById	(	uint8_t	id,
		float	positionMm = `0.f`
	)

Nastaví absolutní počítadlo vzdálenosti na motoru podle ID na hodnotu v mm.

Parametry

id	číslo motoru od 1 do 4 včetně
positionMm	absolutní pozice, na kterou nastavit čítač

◆ rkMotorsSetPositionLeft()

void rkMotorsSetPositionLeft ( float positionMm = 0.f )

Nastaví absolutní počítadlo vzdálenosti na levém motoru na hodnotu v mm.

Parametry

positionMm absolutní pozice, na kterou nastavit čítač

◆ rkMotorsSetPositionRight()

void rkMotorsSetPositionRight ( float positionMm = 0.f )

Nastaví absolutní počítadlo vzdálenosti na pravém motoru na hodnotu v mm.

Parametry

positionMm absolutní pozice, na kterou nastavit čítač

◆ rkMotorsSetPower()

void rkMotorsSetPower	(	int8_t	left,
		int8_t	right
	)

Nastavení výkonu motorů.

Parametry

left	výkon levého motoru od od -100% do 100%
right	výkon pravého motoru od od -100 do 100%

◆ rkMotorsSetPowerById()

void rkMotorsSetPowerById	(	uint8_t	id,
		int8_t	power
	)

Nastavení výkonu motoru podle jeho čísla (M1...M4) na desce.

Parametry

id	číslo motoru od 1 do 4 včetně
power	výkon motoru od od -100% do 100%

◆ rkMotorsSetPowerLeft()

void rkMotorsSetPowerLeft ( int8_t power )

Nastavení výkonu levého motoru.

Parametry

power výkon levého motoru od od -100% do 100%

◆ rkMotorsSetPowerRight()

void rkMotorsSetPowerRight ( int8_t power )

Nastavení výkonu pravého motoru.

Parametry

power výkon levého motoru od od -100% do 100%

◆ rkMotorsSetSpeed()

void rkMotorsSetSpeed	(	int8_t	left,
		int8_t	right
	)

Nastavení rychlosti motorů.

Parametry

left	rychlost levého motoru od od -100% do 100%
right	rychlost pravého motoru od od -100% do 100%

◆ rkMotorsSetSpeedById()

void rkMotorsSetSpeedById	(	uint8_t	id,
		int8_t	speed
	)

Nastavení rychlosti motoru podle jeho čísla (M1...M4) na desce.

Parametry

id	číslo motoru od 1 do 4 včetně
speed	rychlost motoru od od -100% do 100%

◆ rkMotorsSetSpeedLeft()

void rkMotorsSetSpeedLeft ( int8_t speed )

Nastavení rychlosti levého motoru.

Parametry

speed rychlost levého motoru od od -100% do 100%

◆ rkMotorsSetSpeedRight()

void rkMotorsSetSpeedRight ( int8_t speed )

Nastavení rychlosti pravého motoru.

Parametry

speed rychlost levého motoru od od -100% do 100%