|
Roboruka
Knihovna pro obsluhu RoboRuky.
|
Nastavení SW pro Roboruku. ...
#include <roboruka.h>
Veřejné atributy | |
| bool | rbcontroller_app_enable |
povolit komunikaci s aplikací RBController. Výchozí: false | |
| const char * | owner |
Jméno vlastníka robota. Podle tohoto jména filtruje RBController roboty. Výchozí: "" | |
| const char * | name |
| Jméno robota. Výchozí: "". | |
| float | battery_coefficient |
koeficient pro kalibraci měření napětí baterie. Výchozí: 1.0 | |
| const char * | wifi_name |
Jméno WiFi sítě, na kterou se připojovat. Výchozí: "" | |
| const char * | wifi_password |
Heslo k WiFi, na kterou se připojit. Výchozí: "" | |
| bool | wifi_default_ap |
Vytvářet WiFi síť místo toho, aby se připojovalo k wifi_name. Výchozí: false | |
| const char * | wifi_ap_password |
Heslo k vytvořené síti. Výchozí: "flusflus" | |
| uint8_t | wifi_ap_channel |
Kanál WiFi vytvořené sítě. Výchozí: 1 | |
| uint8_t | motor_id_left |
Které M číslo motoru patří levému, podle čísla na desce. Výchozí: 2 | |
| uint8_t | motor_id_right |
Které M číslo motoru patří pravému, podle čísla na desce. Výchozí: 1 | |
| uint8_t | motor_max_power_pct |
Limit výkonu motoru v procentech od 0 do 100. Výchozí: 60 | |
| bool | motor_polarity_switch_left |
Prohození polarity levého motoru. Výchozí: false | |
| bool | motor_polarity_switch_right |
Prohození polarity pravého motoru. Výchozí: false | |
| bool | motor_enable_failsafe |
Zastaví motory po 500ms, pokud není zavoláno rkSetMotorPower. Výchozí: false | |
| float | arm_bone_trims [3] |
| rkPinsConfig | pins |
| Konfigurace pinů pro periferie, viz rkPinsConfig. | |
Nastavení SW pro Roboruku.
Tato struktura obsahuje konfigurační hodnoty pro software Roboruky. Předává se funkci rkSetup(). Ve výchozím stavu má smysluplné hodnoty a není třeba nastavovat všechny, ale jen ty, které chcete změnit.
| float rkConfig::arm_bone_trims[3] |
Korekce úhlů pro serva v ruce, ve stupních. Pole je indexované stejně, jako serva, hodnota z tohoto pole je vždy přičtena k úhlu poslenému do serva. Určeno pro korekci nepřesně postavených rukou, kde fyzické postavení ruky neodpovídá vypočítanému postavení.
1.9.3