|
Robotka
Knihovna pro obsluhu Robotky.
|
Nastavení SW pro Robotky. ...
#include <robotka.h>
Veřejné atributy | |
| bool | rbcontroller_app_enable |
povolit komunikaci s aplikací RBController. Výchozí: false | |
| bool | rbcontroller_enable_webocket |
| bool | rbcontroller_enable_udp |
| const char * | owner |
Jméno vlastníka robota. Podle tohoto jména filtruje RBController roboty. Výchozí: "" | |
| const char * | name |
| Jméno robota. Výchozí: "". | |
| const char * | wifi_name |
Jméno WiFi sítě, na kterou se připojovat. Výchozí: "" | |
| const char * | wifi_password |
Heslo k WiFi, na kterou se připojit. Výchozí: "" | |
| bool | wifi_default_ap |
Vytvářet WiFi síť místo toho, aby se připojovalo k wifi_name. Výchozí: false | |
| const char * | wifi_ap_password |
Heslo k vytvořené síti. Výchozí: "flusflus" | |
| uint8_t | wifi_ap_channel |
Kanál WiFi vytvořené sítě. Výchozí: 1 | |
| uint8_t | motor_id_left |
Které M číslo motoru patří levému, podle čísla na desce. Výchozí: 2 | |
| uint8_t | motor_id_right |
Které M číslo motoru patří pravému, podle čísla na desce. Výchozí: 1 | |
| uint8_t | motor_max_power_pct |
Limit výkonu motoru v procentech od 0 do 100. Ovlivňuje všechny režimy motorů. Výchozí: 60 | |
| bool | motor_polarity_switch_left |
Prohození polarity levého motoru. Výchozí: false | |
| bool | motor_polarity_switch_right |
Prohození polarity pravého motoru. Výchozí: true | |
| bool | motor_enable_failsafe |
Zastaví motory po 500ms, pokud není zavoláno rkSetMotorPower nebo rkSetMotorSpeed. Výchozí: false | |
| uint16_t | motor_wheel_diameter |
Průměr kol robota v mm, použito na počítání ujeté vzdálenosti. Výchozí: 67 mm. | |
| uint32_t | motor_max_ticks_per_second |
Maximální rychlost motorů v ticích enkodéru za vteřinu. Výchozí: 2000 ... | |
| uint32_t | motor_max_acceleration |
Maximální zrychlení motorů v ticích enkodéru za vteřinu. Výchozí: 50000 ... | |
| float | stupid_servo_min |
Spodní hranice signálu pro hloupá serva, která se robvná -90 stupňům. Výchozí: -1.65 | |
| float | stupid_servo_max |
Horní hranice signálu pro hloupá serva, která se rovná 90 stupňům. Výchozí: 1.65 | |
| uint16_t | smart_leds_count |
| Nastavení počtu připojených chytrých LED. Výchozí: 8. | |
| rkPinsConfig | pins |
| Konfigurace pinů pro periferie, viz rkPinsConfig. | |
Nastavení SW pro Robotky.
Tato struktura obsahuje konfigurační hodnoty pro software Robotky. Předává se funkci rkSetup(). Ve výchozím stavu má smysluplné hodnoty a není třeba nastavovat všechny, ale jen ty, které chcete změnit.
| uint32_t rkConfig::motor_max_acceleration |
Maximální zrychlení motorů v ticích enkodéru za vteřinu. Výchozí: 50000
Ovlivňuje regulátor rychlosti motorů, který se používá u funkcí rkMotorsSetSpeed a rkMotorsDrive. Vyšší číslo znamená, že motory budou mít rychlejší náběh na cílovou rychlost, ale za to se mohou smýkat po podlaze.
| uint32_t rkConfig::motor_max_ticks_per_second |
Maximální rychlost motorů v ticích enkodéru za vteřinu. Výchozí: 2000
Ovlivňuje regulátor rychlosti motorů, který se používá u funkcí rkMotorsSetSpeed a rkMotorsDrive. Oba dva motory by měli být schopny dosáhnout tuto rychlost.
Rychlostní regulátor je ovlivněn i motor_max_power_pct hodnotou.
| bool rkConfig::rbcontroller_enable_udp |
Povolit komunikaci s GridUI přes UDP, tedy přes Android aplikaci RBController. Vypnutí ušetří výkon a paměť v případě, že se chcete připojit pouze přes prohlížeč pomocí WebSocketů. Výchozí: true, pokud je rbcontroller_app_enable true
| bool rkConfig::rbcontroller_enable_webocket |
Povolit komunikaci s GridUI přes běžný prohlížeč. Pokud vytvoříte také WiFi síť, stačí se na ní připojit, a na telefonu se automaticky otevře ovládání bez nutnosti instalace RBController aplikace. Výchozí: true, pokud je rbcontroller_app_enable true
1.9.5