|
Roboruka
Knihovna pro obsluhu RoboRuky.
|
#include <memory>#include <fmt/core.h>#include <fmt/printf.h>#include <Arduino.h>#include "gridui.h"#include "rbprotocol.h"Zobrazit zdrojový text tohoto souboru.
Třídy | |
| struct | rkPinsConfig |
| Nastavení čísel pinů různých periferií. ... | |
| struct | rkConfig |
| Nastavení SW pro Roboruku. ... | |
Definice maker | |
| #define | RK_DEFAULT_WIFI_AP_PASSWORD "flusflus" |
| Výchozí heslo pro WiFi AP. | |
Funkce | |
| void | rkSetup (const rkConfig &cfg=rkConfig()) |
| Inicializační funkce Roboruky. ... | |
| void | rkMotorsSetPower (int8_t left, int8_t right) |
| Nastavení výkonu motorů. ... | |
| void | rkMotorsSetPowerLeft (int8_t power) |
| Nastavení výkonu levého motoru. ... | |
| void | rkMotorsSetPowerRight (int8_t power) |
| Nastavení výkonu pravého motoru. ... | |
| void | rkMotorsSetPowerById (int id, int8_t power) |
| Nastavení výkonu motoru podle jeho čísla (M1...M8) na desce. ... | |
| void | rkMotorsJoystick (int32_t x, int32_t y) |
| Nastavení motorů podle joysticku. ... | |
| bool | rkArmMoveTo (double x, double y) |
| Pohnutí rukou na souřadnice X Y. ... | |
| bool | rkArmPosition (double &outX, double &outY) |
| Na kterých souřadnicích je teď konec ruky? ... | |
| bool | rkArmIsGrabbing () |
| Jsou prsty ruky rozevřené? ... | |
| void | rkArmSetGrabbing (bool grab) |
| Otevřít/zavřít prsty ruky. ... | |
| void | rkArmSetServo (uint8_t id, float degrees) |
| Pohnout servo na úhel. ... | |
| float | rkArmGetServo (uint8_t id) |
| Na jaké pozici je servo? ... | |
| std::unique_ptr< rbjson::Object > | rkArmGetInfo () |
| Informace o mechanice ruky. ... | |
| uint32_t | rkBatteryPercent () |
| Úroveň baterie v procentech. ... | |
| uint32_t | rkBatteryVoltageMv () |
| Úroveň baterie v mV. ... | |
| void | rkControllerSendLog (const char *format,...) |
| Odeslat text do aplikace. ... | |
| void | rkLedRed (bool on=true) |
| Zapnout/vypnout červenou LED. ... | |
| void | rkLedYellow (bool on=true) |
| Zapnout/vypnout žlutou LED. ... | |
| void | rkLedGreen (bool on=true) |
| Zapnout/vypnout zelenou LED. ... | |
| void | rkLedBlue (bool on=true) |
| Zapnout/vypnout modrou LED. ... | |
| void | rkLedAll (bool on=true) |
| Zapnout/vypnout všechny LED zaráz. ... | |
| void | rkLedById (uint8_t id, bool on=true) |
| Zapnout/vypnout LED podle jejich čísla na desce, od 1 do 4 včetně. ... | |
| bool | rkButtonIsPressed (uint8_t id, bool waitForRelease=false) |
| Je teď stisknuto tlačítko? ... | |
| void | rkButtonWaitForRelease (uint8_t id) |
| Počkat, dokud není tlačítko uvolněno. ... | |
| void | rkLineCalibrate (float motor_time_coef=1.0) |
| Kalibrovat senzory na čáru. ... | |
| void | rkLineClearCalibration () |
| Vymazat kalibraci. ... | |
| uint16_t | rkLineGetSensor (uint8_t sensorId) |
| Hodnota z jednoho senzoru na čáru. ... | |
| float | rkLineGetPosition (bool white_line=false, uint8_t line_threshold_pct=25) |
| Pozice čáry pod senzory. ... | |
Metody v tomto souboru vám dovolují jednoduše obsluhovat Roboruku.
1.9.3